码垛机技术已经成熟，并在很多行业得到应用，但市场上仍然有很多人不知道码垛机的种类及其工作原理。
一、码垛机类型：
1、传统码垛机类型
1)笛卡尔坐标码垛机
笛卡尔坐标码垛机，是以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以伺服电机和步进电机驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可完成XYZ三维坐标系中任意一点的到达，并遵循可控的运动轨迹。
2)总联合架构码垛机
全关节结构码垛机有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强。广泛用于纸箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜包装产品和灌装产品的码垛。结构设计简单，运动稳定可靠，码垛过程完全自动化，正常操作时无需人工干预。
3)平行四边形架构码垛机
平行四边形架构码垛机通过两个直轴被复杂的铰链结构放大，不仅零件数量多，安装复杂，而且不需要算法支持，所以大多数低端码垛机都采用这种架构。
4)、直水平多接头码垛机
线性多关节码垛机具有与全关节机器人相同的稳定性和效率，平行四边形结构码垛机具有相同的圆柱坐标系，以及与直角码垛机结构相同的低成本。
传统的码垛机机器人占用空间大，活动范围小，线程单一，只能满足一种产品标识或一种堆叠类型。对于单一的生产线来说是一个不错的选择。但当企业公司发展到一定规模，就不会只满足于单一产品的生产，于是占地面积小、标识种类多、自行设计堆码式、美观氛围更好的码垛机机投入使用。
二:码垛机工作模式：
1、传统码垛机
传统码垛机用PLC设定好速度、高度、堆码类型后，将单个产品卸下堆码，部分列车运行使用单个程序。后续生产线增加不同规格的产品时，可能需要更换码垛机等。
2、垂直码垛机机械臂
改进后的码垛机机械臂由机器人控制系统+PLC控制。码垛机机械臂安装完成后，可以根据不同产品的长、宽、高进行不同的设置。即使是同一条生产线上的不同产品，在感应类型时也会根据设定的程序自动切换。在后续生产线添加不同产品时，只需添加识别装置，然后设置堆叠类型即可。
